系統通過8軸聯動配合光聲傳感器，實現復雜曲面外部輪廓和內部缺陷的高 效高精檢測。機械手夾持結構光傳感器與外部軸聯動實現曲面幾何輪廓高精度 測量，依據點云重構曲面拓撲結構，自動生成機械手掃描軌跡，再利用超聲回波 檢測工件內部缺陷，進行曲面C掃成像。