針對(duì)曲面碳纖維工件，通過(guò)雙機(jī)械手同步運(yùn)動(dòng)保 證曲面雙側(cè)聲束都垂直工件表面，實(shí)現(xiàn)一發(fā)一收對(duì)穿 檢測(cè)。系統(tǒng)可使用空氣超聲探頭或噴水耦合超聲探頭。支持結(jié)構(gòu)光傳感器快速掃描工件表面，獲得點(diǎn)云 數(shù)據(jù)，利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行三維曲面擬合獲得工件拓?fù)?信息。離線編程平臺(tái)實(shí)現(xiàn)16軸聯(lián)動(dòng)軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng) 仿真。